Opencampus 2011

オープンキャンパスのために作っているロボットの制作過程を載せる.

2011/07/10


今日は一日FIFOのデバッグ.RTLからXSTにBRAMを推論してもらって,パラメータで任意のサイズのFIFOを作ってもらおうと頑張った. 結果的に動いたが,時間かかりすぎだ.

ロボットは,とりあえず任意のモータの角度をいじれるようになった. モータのパラメータを読む部分がもうちょっと時間かかりそう.それができればロボット側は完成予定.

2011/07/08


研究室のコンフィギュレーションケーブルが足りなくなってきたので, 去年購入したアットマークテクノ製 JTAG-Blazer を使うことになった. Windowsでは問題なく使えるのだが,Linux版のツールは研究室の環境ではコンパイルもままならなかった. せっかくなので今後のためにソースの修正を行い,使えるようにした.便利便利.

オリジナルのソースは,C++とCのコードが入り混じったものになっていた. メンテナが複数人おられるのだろうか? コンパイラはg++だったので, C++に統一したいところ.オープンキャンパスが終わったらやろう.

2011/07/07


Olimexに発注していた基板がブルガリアから届いた.


早速組み立て. 黒いFPGAボードは Humandata製 XP68-01. ロボットの頭に載せれるようなボードを探したら選択肢はほとんどなかった. SATAのコネクタはserdes用.JTAGの専用コネクタをつけたらボードのサイズが大きくなってしまうので断念. 反対側に表面実装でつければよかったかな? 次のボードでは検討しよう. 部品の実装順序に制約があることが分かった.具体的には,PLCCソケットを実装する前にSATAのコネクタを実装しないと詰む. それで基板を一枚無駄にしてしまった.あと,やはり電源はちゃんとしたコネクタを実装したい.

2011/07/02


足回りのケーブルを綺麗にした.2011/06/28あたりの写真を比べるとわかりやすいかもしれない. また,下半身の配線を行い,Bluetooth経由で角度の設定/取得ができることを確認した. ただ手作りのzhコネクタ付きケーブルは信頼性に欠けるようだ.

メイン制御基盤に設計ミスがあった. SERDESを用いた通信のためにSATAコネクタを搭載したが,全ポート入力専用にしてしまっていた. つまり,差動信号の出力ドライバがついていないポートのみをSATAに割り当ててしまっていた. 事前にまったく考慮していなかったので,完全な過失だ.

とりあえず入力専用のままでも最終的なアプリケーションのマッピングは可能. ただし,デバッグが大変なので別のモジュールの検証を進めながら基盤の再設計を行う予定.

2011/06/30


メイン制御基盤のテスト中. Switch, LED, Bluetooth,SATAのコネクタを使った通信はOK. 後はZH-4コネクタのテストが終われば作成した基盤のテストは終了. Olimexからの基盤が今週中に届くことを信じる.

2011/06/29


メイン制御基盤をロボットに組み込んだ.


メイン制御基盤の部品. モータインタフェース基盤とは違って両面基盤で,ガラスエポキシなので加工が大変だった.

2011/06/28


モータの配線もしてないかわいそうなロボットの体操座り. 頭の部分にはカメラが乗る予定.Olimexに発注した基盤はいつくるのだろうか.


上の写真を後ろから. アクリルの部分にはそのうち制御基盤が乗る予定.


2011/06/24の写真の部品を実装して,ロボットに装着した図. 表面実装部品ばかりなので,部品点数のわりに寂しい.

2011/06/24


モータのインタフェース基盤. 主な部品はZHコネクタとアイソレータ. 一番小さな部品は(1mm x 0.5mm)のコンデンサ.

2011/06/16


去年は,せっかく実装したハードウェアが,FPGAのリソースが足りないためお蔵入りになった. 今年はその教訓を生かして画像処理専用のボードを制御回路とは別に搭載することにした. 画像はそのPCB.Olimexに発注.

2010/07/??


去年までの成果.実は各所にいろいろと不具合があり,うまく動かない. 今年はこれをベースにスタート.

DOHI Keisuke